نیکلاس مادورو، رئیس جمهور ونزوئلا در پیامی در حساب کاربری توئیتر خود ضمن انتشار عکسی از دیدار با رهبر معظم انقلاب نوشت: دیداری سرشار از معنویت و حکمت با رهبر عالی ایران، علی خامنه‌ای داشتم. من از سخنان ایشان قدردانی می‌کنم که روحیه من را تقویت می‌کند و به ما قدرت لازم را برای ادامه پیمودن مسیر دنیای صلح و برادری که می‌خواهیم آن را تحکیم می‌کنیم، می‌دهد.
نیکلاس مادورو، رئیس جمهور ونزوئلا و هیأت همراه عصر روز شنبه ۲۱ خرداد ۱۴۰۱ با حضرت آیت‌الله خامنه‌ای، رهبر معظم انقلاب دیدار کردند.
همچنین رؤسای جمهور ایران و ونزوئلا، روز شنبه در مجموعه فرهنگی- تاریخی سعدآباد سند همکاری‌های جامع راهبردی ۲۰ ساله دو کشور را امضا کردند.
ایران و ونزوئلا علاوه بر سند جامع همکاری‌های راهبری ۲۰ ساله، اسنادی را برای همکاری در زمینه‌های سیاسی، فرهنگی، گردشگری، اقتصادی، نفتی و پتروشیمی امضا کردند.